Het besturingssysteem van de palletiseerrobot omvat voornamelijk een softwarebesturingssysteem en een hardwarebesturingssysteem. Bij het ontwerp van een modern palletiseerrobotsysteem neemt het hardwarebesturingssysteem meestal de vorm van modularisatie aan en neemt de algehele structuur de gedistribueerde besturingsstructuur aan.
De bovenste computer maakt gebruik van een gewone industriële besturingscomputer, die zich voornamelijk bezighoudt met de bewaking en het bedieningsbeheer van het systeem, zoals besturing van de onderwijsbox, weergaveservice, coördinatentransformatie, automatische berekening van acceleratie en vertraging, enz. Volgens de eis van het commando van de gebruiker en actieprogrammaverklaringen voor trajectplanning, interpolatie-algoritme en coördinatentransformatie, de positie van de motor wordt voor elke as berekend en ontvangen volgens het volgende niveau van feedbacksignaal en sensorsignaal, de implementatie van de beoordelingstaak en omgevingsconditie, en vervolgens naar beneden niveau van elk gewrichtspositieservosysteem verzendt a en instelpuntwaarden van de overeenkomstige positie-update, om de coördinatie en controle van de beweging van elk gewricht te realiseren.
Onder een machine keurt DSP-controller en PLC programmeerbare logische controller goed, DSP-controller wordt geadopteerd door de PMAC104 bewegingsbesturingskaarten, voornamelijk om real-time kinematicaberekening, trajectplanning, interpolatieberekening, servobesturing, enz. uit te voeren, constant elke as-encoderpuls te lezen hoeveelheid, het berekenen van de huidige positie van de robot en de softwaremethode wordt vergeleken met een bepaalde locatie. De afwijking wordt aangepast door PID en PLC houdt zich voornamelijk bezig met de besturing van de randapparatuur van de robot, zoals de pneumatische zuignap van de robothandklauw, het bewaken van diverse omringende transportbanden, etc.