Servomotor wordt vaak gebruikt in automatiseringsapparatuur, met name positieregeling. De meeste merken servomotoren hebben een functie voor positieregeling. De controller zendt pulsen uit om de werking van de servomotor te regelen. Om ervoor te zorgen dat de motor zoveel mogelijk ruisvrij is, is ook de traagheidsmomentverhouding erg belangrijk. Er kan naar worden verwezen met het nummer dat is ingesteld door zelflerend, en stel vervolgens de snelheidswinst en snelheidsintegratietijd in om ervoor te zorgen dat de continue werking bij lage snelheid en de positienauwkeurigheid kan worden geregeld.
(1) Positie proportionele versterking
Stel de proportionele versterking van de positielusregelaar in. Hoe groter de instelwaarde, hoe hoger de versterking, hoe groter de stijfheid en hoe kleiner de positievertraging onder dezelfde frequentie-instructiepulsconditie. Maar een te grote waarde kan schommelingen of overshoot veroorzaken. Parameterwaarden worden bepaald door het specifieke servosysteemmodel en de belastingstoestand.
(2) Positie feedforward-versterking
Stel de feedforward-versterking van de positielus in. Hoe groter de ingestelde waarde, hoe kleiner de positievertraging onder elke instructiepulsfrequentie, hoe groter de feedforward-versterking van de positielus, hoe hoger de snelle responskarakteristieken van het besturingssysteem, maar het zal de positie van het systeem onstabiel, gemakkelijk om oscillatie te produceren. Als hoge responskenmerken niet vereist zijn, wordt deze parameter meestal ingesteld op 0, waarmee het bereik van 0 tot 100 procent wordt aangegeven.
(3) proportionele snelheidswinst
Stel de proportionele versterking van de snelheidsregelaar in. Hoe hoger de instelwaarde, hoe hoger de versterking en hoe hoger de stijfheid. De parameterwaarde wordt bepaald volgens het specifieke model van het servoaandrijfsysteem en de belastingswaarde. Over het algemeen geldt: hoe groter de traagheid van de belasting, hoe groter de ingestelde waarde. Probeer een hoge waarde in te stellen, op voorwaarde dat het systeem geen oscillatie produceert.
(4) Tijdconstante van snelheidsintegratie
Stel de integrale tijdconstante van de snelheidsregelaar in. Hoe kleiner de instelwaarde, hoe hoger de integratiesnelheid. Parameterwaarden worden bepaald op basis van het specifieke model en de belasting van het servoaandrijfsysteem. Over het algemeen geldt: hoe groter de traagheid van de belasting, hoe groter de ingestelde waarde. Probeer een kleine waarde in te stellen, op voorwaarde dat het systeem geen oscillatie produceert.
(5) filterfactor voor snelheidsfeedback
Stel de kenmerken van het laagdoorlaatfilter met snelheidsfeedback in. Hoe groter de waarde, hoe lager de afsnijfrequentie en hoe kleiner het geluid dat door de motor wordt gegenereerd. Als de traagheid van de belasting groot is, kan de ingestelde waarde dienovereenkomstig worden verlaagd. Een te groot getal vertraagt de respons en kan oscillaties veroorzaken. Hoe kleiner de waarde, hoe hoger de afsnijfrequentie en hoe sneller de snelheidsfeedbackrespons. Als een snellere respons vereist is, kan de ingestelde waarde dienovereenkomstig worden verlaagd.
(6) Maximale uitgaande koppelinstelling
Stel de interne koppellimiet van de servoaandrijving in. De ingestelde waarde is het percentage van het nominale koppel. Deze limiet is op elk moment van kracht om het volledige pulsbereik onder de regelmodus van de ingestelde positie te positioneren. Deze parameter biedt de bestuurder de basis om te beoordelen of de positionering voltooid is in de positiecontrolemodus. Wanneer het aantal resterende pulsen in de positieafwijkingsteller kleiner is dan of gelijk is aan de waarde die is ingesteld door deze parameter, beschouwt de bestuurder de positionering als voltooid en is het schakelsignaal op zijn plaats AAN, anders is het UIT.
In de positiebesturingsmodus wordt het uitgangssignaal voor het voltooien van de positionering van de positie, de acceleratie- en vertragingstijdconstante ingesteld om de acceleratietijd van de motor weer te geven van {{0}} tot 2000r/min of de vertragingstijd van 2000 tot 0r/min. Versnellings- en vertragingskarakteristieken zijn lineair aankomstsnelheidsbereik ingestelde aankomstsnelheid in niet-positiebesturingsmodus, als de snelheid van de servomotor deze ingestelde waarde overschrijdt, is het signaal van de snelheidsaankomstschakelaar AAN, anders is het UIT. In de positieregelingsmodus wordt deze parameter niet gebruikt. De draairichting maakt niet uit.
(7) Pas de versterkingsparameters handmatig aan
Pas de KVP-waarde van de snelheidsproportionele versterking aan. Wanneer het servosysteem is geïnstalleerd, moeten de parameters worden aangepast om het systeem stabiel te laten draaien. Pas eerst de KVP-waarde van de snelheidsproportionele versterking aan. Vóór aanpassing moeten de integrale versterking KVI en differentiële versterking KVD op nul worden afgesteld en vervolgens wordt de KVP-waarde geleidelijk verhoogd; Kijk tegelijkertijd of er voldoende oscillatie is wanneer de servomotor stopt en pas de KVP-parameters handmatig aan om te zien of de rotatiesnelheid duidelijk stijgt en daalt. Wanneer de KVP-waarde wordt verhoogd tot het bovenstaande fenomeen, moet de KVP-waarde worden verlaagd om de oscillatie te elimineren en de rotatiesnelheid stabiel te houden. Op dit moment is de KVP-waarde de vooraf bepaalde parameterwaarde. Indien nodig kan na KⅥ- en KVD-aanpassing een herhaalde correctie worden uitgevoerd om de ideale waarde te bereiken.
Pas de waarde van integrale versterking KⅥ aan. Verhoog geleidelijk de KVI-waarde van de integrale versterking, zodat het integrale effect geleidelijk wordt gegenereerd. Zoals blijkt uit de bovenstaande inleiding tot integrale besturing, zal wanneer de KVP-waarde wordt verhoogd tot de kritische waarde, oscillatie en instabiliteit worden veroorzaakt. Net als de KVP-waarde, wordt de KVI-waarde teruggebracht om de oscillatie te elimineren en de rotatiesnelheid stabiel te houden. Op dit moment is de KVI-waarde een voorlopig bepaalde parameterwaarde.
Pas de KVD-waarde van de differentiële versterking aan. Het belangrijkste doel van differentiële versterking is om de snelheid soepel te laten draaien en de overshoot te verminderen. Daarom kan het geleidelijk verhogen van de KVD-waarde de snelheidsstabiliteit verbeteren.
Pas de KPP-waarde van de positie proportionele versterking aan. Als de KPP-waarde te veel wordt aangepast, zal de overschrijding van de motorpositionering te groot zijn bij de positionering van de servomotor, wat resulteert in instabiliteit. Op dit moment moet de KPP-waarde worden verlaagd om de doorschrijding te verminderen en het instabiliteitsgebied te vermijden. Het kan echter niet te klein worden afgesteld om de positioneringsefficiëntie te verminderen. Daarom moet de aanpassing zorgvuldig worden afgestemd.
(8) Automatische aanpassing van versterkingsparameters
Moderne servoaandrijvingen zijn microcomputergestuurd en de meeste bieden autogain-afstemmingsfuncties om de meeste belastingsomstandigheden aan te kunnen. Bij het aanpassen van parameters kunt u eerst de functie voor automatische parameteraanpassing gebruiken en vervolgens de parameters indien nodig handmatig aanpassen.
In feite heeft automatische versterkingsaanpassing ook optie-instellingen, over het algemeen verdeeld in verschillende niveaus van besturingsrespons, zoals hoge respons, gemiddelde respons, lage respons, gebruikers kunnen instellen op basis van de werkelijke behoeften.