Een zesassige robot is een automatiseringsapparaat voor zwaar repetitief productiewerk. Gelede robots met zes assen zijn verantwoordelijk voor taken die voor mensen erg moeilijk, gevaarlijk of saai zijn. Dus wat weet jij over zesassige robots?
Het meest gebruikelijke mechanische structuurontwerp voor robots met zes assen is het gebruik van zes servomotoren die de rotatie van zes gewrichtsassen aandrijven via harmonische verloopstukken en synchrone katrollen. De motoren die de verbindingen 1 tot en met 4 aandrijven, hebben een holle structuur. De aandrijfmotoren voor robots met zes assen maken doorgaans gebruik van de holle asstructuur, wat minder gebruikelijk is.
Het ontwerp van het polsgewricht voor robots met zes assen is behoorlijk complex, omdat het drie bewegingen tegelijkertijd integreert. Kleine robots met zes assen gebruiken voornamelijk harmonische verloopstukken voor hun polsgewrichten. Conventionele robots met zes assen voor het polsgedeelte van de constructie gebruiken doorgaans twee harmonische reductoren en twee synchrone tandriemoverbrengingen als input.
Voor het mechanische structuurontwerp van industriële robots is een van de uitdagingen de lay-out van pijpleidingen. Het is de moeite waard om te overwegen hoe verschillende pijpleidingen (waaronder de aandrijfkabels van de zes motoren, encoderkabels, remkabels, luchtleidingen, bedrading voor elektromagnetische klepbediening, sensordraden, enz.) redelijkerwijs in nauwe ruimtes binnen de robotarm kunnen worden geplaatst, zodat ze niet beïnvloed door de rotatie van de gewrichtsassen.
In het ontwerp kunnen de verschillende besturingsleidingen voor zesassige robots direct door het midden van de motor worden geleid. Ongeacht hoe de gewrichtsas roteert, de buis zal niet meedraaien. Zelfs als de buis roteert, is de rotatieradius klein omdat de buis op de rotatieas is geplaatst. Dit ontwerp lost het probleem van de pijpleidingopstelling voor industriële robots op.
