Gemeenschappelijke mechanische structuur van zes-assige gewrichtsrobot: zes servomotoren drijven direct de rotatie van zes gewrichtsassen aan via harmonisch verloopstuk en synchrone katrol. De aandrijfmotoren van verbindingen 1 tot 4 zijn holle constructies. De aandrijfmotor van de zesassige gezamenlijke robot neemt de holle asstructuur aan, wat niet gebruikelijk is.
Het ontwerp van het polsgewricht van de zesassige gewrichtsrobot is gecompliceerd omdat de drie bewegingen tegelijkertijd zijn geïntegreerd. Het polsgewricht van een kleine zes-assige gewrichtsrobot maakt voornamelijk gebruik van harmonisch verloopstuk. De polsstructuur van de gemeenschappelijke zes-assige gewrichtsrobot neemt twee harmonische reductiemiddelen en twee synchrone tandwielaandrijvingsingangen aan.
Voor het ontwerp van de mechanische structuur van industriële robots is de lay-out van pijpleidingen een van de problemen. Hoe rationeel allerlei pijpleidingen in de smalle manipulatorruimte te rangschikken &40; De aandrijflijn, encoderlijn, remleiding, luchtleiding, magneetklepbesturingsleiding, sensorleiding, enz. van de zes motoren, zodat deze niet worden beïnvloed door de rotatie van de verbindingsas, is een probleem dat de moeite waard is om nader te bekijken.
In het ontwerp kunnen de verschillende stuurlijnen van de zesassige gewrichtsrobot direct door het midden van de motor worden geleid. Hoe de verbindingsas ook draait, de buis draait niet mee. Zelfs als de buis roteert, is de rotatiestraal klein omdat de buis op de rotatie-as is opgesteld. De structuur kan het probleem van de pijpleidinglay-out van industriële robot oplossen.